Аутоматски вођена возила

С Википедије, слободне енциклопедије

Аутоматски вођена возила су возила без посаде која се крећу помоћу аутоматског управљачког система користећи сензоре на инфраструктури и на возилу који дају податке о локацији и брзини возила на основу којих управљачки систем шаље возилу одговарајуће команде како би могло да прати одредјене путање и да се креће одговарајућом брзином. АГВ возила примењују првенствено у индустријском саобраћају,тј. у унутрашњем транспорту док је њихова шира примена у спољњем транспорту још увек у развоју.

Опште одлике[уреди | уреди извор]

Аутоматски вођена возила су у употреби преко 50 година. То су индустријска возила без возача, погоњена помоћу електро мотора и батерија. Раде у различитим окружењима и манипулишу са различитим теретима при чему се маса ових терета креће од неколико килограма па до терета чија тежина прелази 100т. Први АГВ систем је развијен у САД-у од стране Беретте Елецтроницс 1950 године, док је први АГВ систем инсталиран 1954 године. Први АГВ систем је био модификовани трактор са приколицом при чему је навођење вршено помоћу жице. Данас аутоматски вођена возила користе углавном ласер за навигацију, где ласерски скенер и рефлектујући уређаји одржавају возило на жељеном путу. Такође су програмирани да комуницирају преко сервера са другим возилима да би се обезбедило глатко кретање кроз складишта и производне погоне. Данас АГВ игра важну улогу у дизајну нових фабрика и складишта и обезбеђивања безбедног кретања робе.

Жичано вођење[уреди | уреди извор]

Типичан АГВ погон и управљање добија се и врши се преко водича I антене. Антене су везана за возила на тај начин да је вод антене и вод жице центриран при чему крст антене сече жице вођења. Антена се састоји из два дела при чему се на сваком налазе намотаји од жице. Појачавањем разлике у напону између две завојнице долази до прављења сигнала. Ако се АГВ креће по задатој путањи добија константан напон, док са удаљавањем долази до слабљења напона и долази до блокаде сигнала и кретања возила, сем у случају када има батерије. Овај систем је постигао висок ниво поузданости како би се инсталирало ово водјење, потребно је направити канал у поду и ставити у њега једнополни проводник који се напаја константном фреквенцијом. Антене на возилима примају сигнал магнетног поља и исправљају путању. Овај систем је поуздан, али веома инванзиван. Због ових разлога овај систем није добро стандардно решење.

Магнетне траке[уреди | уреди извор]

Користе траку за вођење возила. Магнетна трака се причвршћује на површини пода. На доњој страни возила се налази сензор који детектује траку. Вођење се користи искључиво када нема виљушкара на линији. Виљушкаре могу оштетити траке. Могуће је покрити магнетне траке са смолом, како би се решио поменути проблем, међутим треба имати у виду да смола отежава промену путање.

Ласерско вођење[уреди | уреди извор]

Средином 1980-их први пут је представљено вођење без жица помоћу ласера. Рефлективни циљеви се постављају изнад пода на стубовима, зидовима, око 25 метара поред. Сваки објект идаје јединствене "X ,Y" координате. Ове координате се учитавају у меморију сваког АГВ-а. Ласерско вођење подразумева да се на самом возилу поставља ласерски скенер, који мора имати високу прегледност циљева (тачака) који су обично направљени од високо рефлектујуће траке. Систем чита рефлекторе који се налазе у зиду. Ласер се ставља на возило и ласерски читач може да направи шест ротација у минуту. У сваком тренутку кретања минимално три мете морају бити детектоване истовтемено, а пожељно је пет.[1]

Инерцијално жироскопско вођење[уреди | уреди извор]

Код вођења помоћу инерције систем поседује специјално направљене магнетне сензоре који проналазе мале магнете инсталиране у поду и технологију жироскопа како би се правац АГВ-а држао под контролом. Инерцијални начин вођења возила заснован је на коришћењу он-боард жироскопа и енкодираних електронских сигнала који се користе за упоређивање тренутне и очекиване позиције возила.

Природни навигациони систем вођења[уреди | уреди извор]

Природна навигација елиминише потребу за додавањем рефлектора или маркера у постојећем окружењу за навигацију. Омогућава потпуну слободу за организацију и реорганизацију начина кретања АГВ возила. Време инсталације је кратко, смањује трошкове и минимизира ефекта на операције. Такође је лако проширити систем и креирати нове путеве за АГВ. Сигурност постаје још важнија када се АГВ могу слободније кретати, али сигурносни сензори на АГВ-у реагују у само 60 мс од детекције објекта. Референтне слике оперативног подручја су снимљени и ускладиштени у меморији возила.Израчуната је стварна позиција возила на основу његовог релативног положаја у односу на те природне карактеристике. Камера или ласер се могу користити за снимање референтних слика оперативног подручја и навигацију.

Оптичко вођење[уреди | уреди извор]

Системи аутоматски вођених возила од којих се захтева велика прецизност према другим деловима опреме за руковање материјалима најчешће су управљани помоћу камера. Камере имају карактеристику зумирања слике и тиме олакшавају функционисање система при специфичним захтевима. Такође имају и анти-шок системе који спречавају сударе возила са другим објектима и људима у систему. АГВ користи слике у облику 360 степени у изгради 3Д карте која омогућава визуелно управљање .

Магнетна мрежа (Грид навигација)[уреди | уреди извор]

Овај систем користи одометрички принцип, попут навигације у бродовима и авионима. Дозвољава да се дефинише сложена и укрштена путања. Неопходно је да се у под ставе одређене референтне ознаке и да се дефинишу путање и положај возила. Овде точак прикупља информације о претходно пређеном путу и прослеђује их рачунару постављеном на возило. Са аспекта корисника примена овог система је веома једноставна и састоји се у дефинисању жељене руте преко одговарајућег ЦАД програма. У ову групу возила треба сврстати и возила чија се контрола и вођење реализује преко система глобалног позиционирања (ГПС - Глобал Поситионинг Систем).

Рутирање[уреди | уреди извор]

Рута је основна контролна функција која одређује којим најкраћим путем ће возило прећи пут од тачке А до тачке Б. Ово је једна од основних контролних функција АГВ система.

Управљање саобраћајем[уреди | уреди извор]

Код управљања саобраћајем присутна су три типа управљања: зонско управљање,форwард сенсинг и комбиновано. Зонско управљање је најпопуларније и у пракси најчешће примењено управљање. Мрежа саобраћајница се дели у посебне зоне (сегменте) и правило зонског управљања је базирано на принципу да у једној зони сме да буде само једно возило ( једновремено). Форwард сенсинг се базира на примени сензора на АГВ-у преко кога се детектује евентуално присуство другог возила испред посматраног возила. Комбиновано управљање – комбинује претходна два.

Управљање АГВ возилима[уреди | уреди извор]

Управљања АГВ-ом може бити делимично аутоматизовано, где човек обавља одређене задатке (спуштање терета, подизање терета, стављање терета на радни орган...) I потпуно аутоматизовано аутономне јединице за руковање теретом, способне за обављање великог броја различитих задатака.

Батерија[уреди | уреди извор]

Батерије АГВ возила се налазе изнад погонске јединице и испод електричних контрола кућишта , што чини да је врло приступачна и лака за одржавање. Батерија може бити традиционална са оловом и киселином, гелом или Ни-Цц типа. Иначе АГВ возила обично користе батерије од 12-48 волти, различитог капацитета, при чему батерије могу стајати на ваљку што омогућава веома лаку замену батерије.[2]

Примена АГВ-а у индустријским процесима[уреди | уреди извор]

Највећу револуцију у примени АГВ су доживели у монтажним процесима. У монтажним процесима се могу користити као мобилне радне платформе I као фиксно радно место. Мобилна радна платформа подразумева да се предмет рада постави директно на возило и да се монтажа обавља док се оно налази на возилу. На тај начин АГВ постаје покретна монтажна линија као што је то случај са конвејерима. АГВ као фиксно радно место допрема предмет рада од једног до друго радног места где се истоварује. Када се обави одређена операција, возило захвата предмет и допрема га до следећег радног места. АГВ у комбинацији са ваздушним јастуцима обављају аутоматски транспорт тешких терета, као што су челични калемови који теже чак 70т. У хемијској индустрији АГВ возила се користе за руковање опасним материјама. Најновија област примене је у прехрамбеној индустрији, као што је производња сирева где возила преузимају сиреве са производних машина и преносе до складишта за сазревање, одакле их после одређеног времена враћају у део за паковање. Једна од најновијих примена АГВ-а је у индустрији рото папира, где вођена возила премештају рото папир који је тежак и по неколико тона из производне хале до складишта, при чему имају способност намотавања папира са производне машине на носач постављен на само возило.

Референце[уреди | уреди извор]

  1. ^ „јбтц-агв”. Приступљено 28. 10. 2017. 
  2. ^ „цреформ”. Архивирано из оригинала 26. 10. 2017. г. Приступљено 28. 10. 2017.