Простире се на источној страни планине Мироч. Укупна површина села је 6.484 хектара, од чега је највећи део под шумама. Село је око 6 километара широко и десетак километара дугачко. Захвата простор између Штрпског корита, ка селима Голубиње и Мироч на западу, манастирског гаја на истоку, села Велика Каменица и Подвршка на југу, те Сипа и Текије на северу. Просечна надморска висина је око 450 метара, клима је континентална.[1]
Петрово Село у 50. и 60. годинама 19. века било је центар црногорских усељеника у кнежевини Србији. Овај локалитет изабран је намерно да би Црногорци могли да чувају границу и да се повећа број српског живља у регији са већинским влашким становништвом.
Према попису из 2002. било је 129 становника (према попису из 1991. било је 224 становника). У насељу живи 120 пунолетних становника, а просечна старост становништва износи 52,7 година (51,3 код мушкараца и 54,3 код жена). У насељу има 56 домаћинстава, а просечан број чланова по домаћинству је 2,30.
Становништво у овом насељу веома је нехомогено, а у последња три пописа, примећен је пад у броју становника.