Први помен села је забележен у турском попису (тефтеру) за хиџретску 934. годину, тј. 1527/1528. годину по садашњем рачунању времена.
Транскрибован на модерни турски, са османске арабице, унос са 249. странице тефтера TD 144 је гласио овако:
İstuba karye, Valyeva nahiye - Село Стуба, Нахија Ваљево[1]
Слово И додато је на почетак и средини у складу са праксом вокалног турског језика да се додају самогласници тежим сугласничким групама, ради лакшег изговора. Слично је са градом Пећ у Метохији, на турском званим Ипек, или Скопљем, које је називано Ускуб. На исти начин су, у истом попису, записани оближњи Станина Река (као Истанина Река) и Стрмна Гора (као Истримо-гора).
У насељу Стубо живи 245 пунолетних становника, а просечна старост становништва износи 48,1 година (46,2 код мушкараца и 50,2 код жена). У насељу има 107 домаћинстава, а просечан број чланова по домаћинству је 2,64.
Ово насеље је великим делом насељено Србима (према попису из 2002. године), а у последња три пописа, примећен је пад у броју становника.