Kinematski par

Из Википедије, слободне енциклопедије
Иди на навигацију Иди на претрагу

Kinematski par obrazuju dva međusobno povezana tela čija su kretanja u uzajamnoj vezi. To znači da ova dva tela jedno drugome ograničavaju kretanje.

Mehanički sistem[уреди]

Mehanički sistem čine tela koja su međusobno povezana vezama koje ograničavaju slobodno kretanje svakog tela u sistemu.To znači da kretanje jednog tela izaziva kretanje svih ostalih tela u sistemu. Kod robota mehanički sistem ima zadatak da uspostavi prostorne odnose između završnog uređaja (šake, alata …) i radnog predmeta.

Mehanizam[уреди]

Mehanizam je osnova svake mašine, pa i robota. Mehanizam ima zadatak da jednu vrstu kretanja pretvara u drugu, dok mašina pretvara jedan oblik energije u drugi. Članovi mehanizma su kruta materijalna tela od kojih je sastavljen mehanizam. Vodeće (pogonski) članovi prenose kretanje na ostale članove mehanizma. Svi ostali su vođeni (gonjeni) članovi. Svaki mehanizam se sastoji iz pokretnih članova (segmenata) i nepokretnih članova (postolja). Ako se međusobno povežu dva tela, od kojih je barem jedno pokretno, tad nastaje kinematski par (zglob).

Slobodno telo[уреди]

Slobodno telo

Na početku, posmatramo slobodno telo. U Dekartovom pravouglom koordinatnom sistemu ono može da se kreće na šest različitih nezavisnih načina. To su tri translacije duž koordinatnih osa i tri rotacije oko tih osa. To znači da je potrebno 6 nezavisnih veličina (parametara) da bi se jednoznačno odredio položaj slobodnog tela (tri za translatorno i tri za rotaciono kretanje).

Broj stepeni slobode[уреди]

Broj stepeni slobode (n) je broj mogućih nezavisnih kretanja. To je broj nezavisnih parametara koji su potrebni da bi se jednoznačno odredio položaj tela. Slobodno telo ima šest stepeni slobode, tri za translaciju i tri za rotaciju pa je n=6. Telo u kinematskom paru, usled nametnute veze i ograničenog kretanja, ima manje od šest stepeni slobode.

Klase kinematskih parova[уреди]

Kinematski parovi se dele u zavisnosti od načina vezivanja i realizacije veza između segmenata. Kinematske parove delimo na klase.

Klasa (k) je broj ukinutih (poništenih) slobodnih kretanja tela usled nametnute veze u kinematskom paru. To znači da klasa predstavlja broj izgubljenih stepeni slobode. Zato se kaže i da je klasa dopuna broja stepeni slobode do 6. Uvek je n+k=6.

Za primjenu u robotici najvažniji su kinematski parovi pete klase. Kinematski par pete klase dozvoljava samo jednu rotaciju (rotacioni par), odnosno samo jednu translaciju (translatorni par), što znači da ima jedan stepen slobode.

Pored parova pete klase, u teoriji robotike koriste se i drugi kinemarski parovi.

Galerija[уреди]

Literatura[уреди]

  • Veljko Potkonjak “Robotika” Naučna knjiga, Beograd 1989[1]
  • Tugomir Šurina, Mladen Crneković “Industrijski roboti” Školska knjiga, Zagreb 1990[2]

Reference[уреди]

  1. ^ Potkonjak, Veljko (1989). Robotika. Beograd: Naučna knjiga. стр. 25. ISBN 86-23-42022-5. 
  2. ^ Šurina, Tugomir; Crneković, Mladen (1990). Industrijski roboti. Zagreb: Školska knjiga. стр. 13. ISBN 86-03-99665-2.