Лагранж-Даламберов принцип

Лагранж-Даламберов принцип, или општа једначина динамике, гласи:

За време кретања механичког система збир виртуалних радова свих инерцијалних и активних сила и реакција неидеалних веза у систему једнак је нули.

$\sum _{i}\left({{\mathbf {F} }_{i}-{\dot {\mathbf {p} }}_{i}}\right)\cdot \delta {\mathbf {r} }_{i}=0.$