OpenRAVE
 OpenRAVE logotip | |
| Originalni autor(i) | Rosen Diankov |
|---|---|
| Prvo izdanje | 2008. mart 17. |
| Stabilno izdanje | 0.8.2
/ 2012. oktobar 18. |
| Operativni sistem | Linuks Mikrosoft vindouz Mak OS |
| Licenca | GNU Lesser General Public License i Veb server Apač |
| Veb-sajt | openrave |
Otvoreno virtuelno okruženje automatizacije robotike OpenRAVE pruža okruženje za testiranje, razvoj i primenu algoritama za planiranje kretanja u stvarnim aplikacijama robotike. Glavni fokus je na simulaciji i analizi kinematičkih i geometrijskih informacija povezanih sa planiranjem kretanja. Samostalna priroda OpenRAVE-a omogućava mu da se lako integriše u postojeće robotske sisteme. Pruža mnoštvo alata za komandnu liniju za rad sa robotima i planerima, a jezgro vremena izvođenja je dovoljno malo da se može koristiti u kontrolerima i većim okvirima[1].
Tehnologije
[uredi | uredi izvor]IKFast
[uredi | uredi izvor]Verovatno najuticajnija tehnologija koju nudi OpenRAVE je alat nazvan IKFast, kompajler kinematike robota Robot Kinematics Compiler. Za razliku od većine inverznih rešavača kinematike, IKFast može analitički da reši kinematičke jednačine bilo kog složenog kinematičkog lanca i generiše datoteke specifične za jezik (kao C++) za kasniju upotrebu. Krajnji rezultat su izuzetno stabilna rešenja koja mogu da budu izvršena za 5 mikrosekundi na novijim procesorima[2] [promotivni jezik].
KOLADA
[uredi | uredi izvor]OpenRAVE podržava format datoteke KOLADA 1.5 za specificiranje robota i dodaje svoj set ekstenzija specifičnih za robota. Dodaci robota uključuju:
- manipulatori
- senzori
- parametri specifični za planiranje
Planiranje pokreta
[uredi | uredi izvor]Srž OpenRAVE dizajna fokusira se na nuđenje interfejsa i implementaciju algoritama za planiranje kretanja. Većina implementacija algoritma za planiranje je za robotske ruke i koristi uzorkovanje za istraživanje prostora za konfiguraciju zadataka.
Aplikacije
[uredi | uredi izvor]Važna ciljna primena je automatizacija industrijske robotike. Glavni fokus OpenRAVE-a je povećati pouzdanost sistema za planiranje pokreta kako bi integracija bila laka.
Istorija
[uredi | uredi izvor]OpenRAVE je osnovao Rosen Diankov u Tehnološkom centru za kvalitet života u Institutu za robotiku Univerziteta Karnegi Melon[3]. Projekat OpenRAVE pokrenut je 2006. godine i započeo je kao kao kompletan prepis RAVE-a za podršku dodacima. Brzo se Rosen Diankov preusmerio u sopstveni koncept arhitekture i počeli su da ga podržavaju mnogi istraživači robotike širom sveta. Nakon što je doktorirao na Institutu za robotiku u avgustu 2010. godine, Rosen Diankov je počeo da se bavi postdoktorskim istraživanjima u JSK Robotics Lab na Univerzitetu u Tokiju, gde se trenutno održava OpenRAVE.
Rosen Diankov je i dalje aktivni održavač OpenRAVE-a.
Reference
[uredi | uredi izvor]- ^ Rosen Diankov (avgust 2010). Automated Construction of Robotics Manipulation Programs (PDF). Robotics Institute, Carnegie Mellon University.
- ^ „IKFast: The Robot Kinematics Compiler”. Pristupljeno 29. 4. 2011.
- ^ „OpenRAVE Overview”. Pristupljeno 29. 4. 2011.
