Do Drugog srpskog ustanka Gornje Štiplje se nalazilo u sastavu Osmanskog carstva. Nakon Drugog srpskog ustanka Gornje Štiplje ulazi u sastav Kneževine Srbije i administrativno je pripadalo Jagodinskoj nahiji i Levačkoj knežini[1] sve do 1834. godine kada je Srbija podeljena na serdarstva. Pominje se po bogatstvu Miloš Stevanović koji je 1857. godine donirao za izgradnju spomenika voždu Karađorđu u Beogradu 8 groša.[2] Marta 1904. godine selo Gornje Štiplje ukazom kralja Petra I izuzeto je iz opštine jošaničke i formiralo svoju opštinu gornjo štipljansku.[3]
U selu Gornje Štiplje 1900. godine osnovana Zemljoradnička zadruga sa 16 članova i ulogom od 461 dinara.[4]
Pre Drugog svetskog rata selo Gornje Štiplje je imalo svoju opštinu kojoj su pripadala još neka sela. Na popisu iz 1931. godine opština Gornje Štiplje je imala 533 stanovnika.[5] U naselju Gornje Štiplje živi 168 punoletnih stanovnika, a prosečna starost stanovništva iznosi 49,7 godina (48,0 kod muškaraca i 51,1 kod žena). U naselju ima 82 domaćinstva, a prosečan broj članova po domaćinstvu je 2,32.
Ovo naselje je velikim delom naseljeno Srbima (prema popisu iz 2002. godine), a u poslednja tri popisa, primećen je pad u broju stanovnika.