Pređi na sadržaj

Miomir Vukobratović

S Vikipedije, slobodne enciklopedije
Miomir Vukobratović
Lični podaci
Datum rođenja(1931-12-26)26. decembar 1931.
Mesto rođenjaBotoš, Kraljevina Jugoslavija
Datum smrti11. mart 2012.(2012-03-11) (80 god.)
Mesto smrtiBeograd, Srbija
ObrazovanjeUniverzitet u Beogradu
Naučni rad
Poljeteorijska i primenjena robotika, vazduhoplovna tehnika
InstitucijaVazduhoplovnotehnički institut,
Institut „Mihajlo Pupin“,
Mašinski fakultet Univerziteta u Beogradu,
Institut tehničkih nauka SANU
UčeniciDragan Stokić, Dragan Hristić, Vesna Cvetković-Živković, Veljko Potkonjak, Nenad Kirćanski, Manja Kirćanski, Branislav Borovac[1]
Poznat pohumanoidna robotika, tačka nula momenta
NagradeSedmojulska nagrada,
Oktobarska nagrada Beograda,
Nagrada AVNOJ-a,
Orden svetog Save prvog reda

Miomir Vukobratović (Botoš, 26. decembar 1931 — Beograd, 11. mart 2012) bio je mašinski inženjer i pionir humanoidne robotike. Bio je redovni član Srpske akademije nauka i umetnosti od 1994. na Odeljenju tehničkih nauka. Jedan je od osnivača „beogradske škole robotike“.[2][3]

Biografija

[uredi | uredi izvor]

Profesor Vukobratović je rođen 26. decembra 1931. godine, u selu Botošu kod Zrenjanina. Diplomirao je 1957. na vazduhoplovnom smeru Mašinskog fakulteta u Beogradu. Doktorat tehničkih nauka stekao je 1964, takođe na Mašinskom fakultetu, iz oblasti proračuna čvrstoće struktura, a 1972. i na Centralnom institutu za mašinstvo Akademije nauka Sovjetskog Saveza.[2][4][5]

Nakon završetka Škole rezervnih oficira, vazduhoplovnotehničke službe JNA u Školskom centru RV i PVO u Rajlovcu kod Sarajeva, januara 1958. došao je u Vazduhoplovnotehnički institut. Tu je radio do januara 1965. godine, na proračunima čvrstoće i aeroelastičnosti vazduhoplovnih struktura, na projektima jugoslovenskih vojnih aviona sa turbo-mlaznim motorom G-2 Galeb i J-21 Jastreb,[4] nakon čega se demobilisao. Tada je prešao u Institut „Mihajlo Pupin“[6] gde je radio do 1996. godine, u zvanjima saradnika, rukovodioca, višeg naučnog saradnika i naučnog savetnika. U IMP-u je od 1968. bio šef Odseka za biodinamiku, direktor Laboratorije za robotiku i fleksibilnu automatiku i konačno direktor Centra za robotiku.[7][8] Bio je profesor na Katedri za proizvodno mašinstvo Mašinskog fakulteta u Beogradu od 1984. do 1996. Naučni savetnik u Institutu tehničkih nauka SANU je od 1997.[2]

Dopisni član Srpske akademije nauka i umetnosti je postao 7. maja 1981, a redovni član je od 27. oktobra 1994. Trenutno je predsednik Odbora za mašinstvo. Inostrani član Akademije nauka Sovjetskog Saveza (sada Ruske akademije nauka) je postao 27. decembra 1988. (po podacima sa sajta RAN-a 1. januara 1988.[9]), redovni član Internacionalne akademije za inženjerstvo je od 1994, od 1997. Akademije za nuklearne nauke u Moskvi, a takođe i drugih međunarodnih i nacionalnih akademija.[2][8]

Od 1986. je počasni član Poljskog društva za teorijsku i primenjenu mehaniku. Član Instituta inženjera elektrotehnike i elektronike (IEEE) je postao 1993, a Internacionalne komisije za inženjerstvo 1994. Predsednik je Inženjerske akademije Jugoslavije od 1999. godine.[2]

Istraživački rad

[uredi | uredi izvor]

Naučna aktivnost profesora Vukobratovića se može podeliti, vremenski i tematski, u tri oblasti: problemi vazduhoplovne tehnike, sinteza senzorne analize i dinamičke kontrole u velikim dinamičkim sistemima i, po čemu je najpoznatiji i čemu je posvetio najviše vremena, problemi teorijske i primenjene robotike.[4] U trećoj oblasti pre svega je radio na problemima dinamike robotskih sistema u zadacima manipulacije, kao i modelovanja dinamike, stabilnosti i kontrole kretanja humanoidnih robota.[8]

Vazduhoplovna tehnika

[uredi | uredi izvor]

U Vazduholovnotehničkom institutu, u periodu 1959—1963, razvio je metod za proračun kritične brzine flatera (aerorezonanse) aviona, na osnovu koga je izvršio oscilatornu analizu i proračun kritične brzine za prvi jugoslovenski školski avion sa turbo-mlaznim motorom, G-2 Galeb. Istraživanja u ovom periodu su obuhvatala i proučavanje nelinearnosti u aeroelastičnom ponašanju struktura, a na toj temi je stekao i prvi doktorat 1964, radom „Prilog proučavanju nelinearnosti u aeroelastičnosti strukture aviona“ (engl. Contribution to the study of nonlinear flutter).

Na osnovu metode razvijene u VTI-ju, zajedno sa Davorom Juričićem, 1963. objavio je studiju „Metod za izračunavanje oscilatornog ponašanja železničkih vozila tokom kretanja“ (engl. Method for Calculating Oscillatory Behavior of Railroad Vehicles during Motion), za potrebe Međunarodne železničke unije. Ova studija je u to vreme, zajedno sa još jednom, predstavljala najpotpuniji rezultat u oblasti dinamike železničkih vozila.[4]

Neposredno po prelasku u Institut „Mihajlo Pupin“, januara 1965, nastavio je rad na vazduhoplovnoj tehnici te je bio vođa tima za razvoj simulatora leta za avion galeb, što je tada bio jedan od najvećih projekata Instituta.[5]

Automatika i robotika

[uredi | uredi izvor]
Profesor Miomir Vukobratović sa jednim od svojih patenata

U Institutu „Mihajlo Pupin“ počeo je da radi na problemima automatike i robotike. U drugom, relativno kratkom, periodu rada postigao je značajne rezultate u oblasti senzorne analize automatskih kontrolnih sistema. Istraživanja u ovoj oblasti je zaokružio objavljivanjem monografije General Sensitivity Analysis u saradnji sa profesorom Rajkom Tomovićem (1971. na engleskom i 1972. na ruskom jeziku).[4][10]

Istraživanja u trećoj oblasti — humanoidnoj robotici i problemima dinamike dvonožnih robota — u kojoj je i dalje aktivan, počinje 1967. godine.[5] U januaru 1968, na Svesovjetskom kongresu teorijske i primenjene mehanike u Moskvi, uvodi metod za kontrolu kretanja i stabilnosti dvonožnih humanoidnih robota. U periodu 1970—1972, sa Davorom Juričićem i ostalim saradnicima, metod je razrađen i konkretizovan, te dobija naziv „tačka nula momenta“ (engl. Zero-Moment Point; ZMP). Iako je metod bio brzo prihvaćen u naučnim krugovima, na prvu praktičnu realizaciju se čekalo 16 godina, do 1984, kada je u laboratoriji Ičira Katoa na Univerzitetu Vaseda primenjen na robotu WL-10RD.[8] Po rečima istaknutih japanskih robotičara, šire interesovanje za robotiku u toj zemlji počinje nakon Vukobratovićeve serije predavanja, sedamdesetih godina, na japanskim institutima i univerzitetima.[6][11][12] U tom periodu, 1972, na Centralnom institutu za mašinstvo AN Sovjetskog Saveza odbranio je svoj drugi doktorat na temu „Dinamika, kontrola, stabilnost i realizacija aktivnih antropomorfnih mehanizama“.

Na osnovu teorijskih rezultata u modelovanju hoda dvonožnih robota, tokom 1971. i 1972. godine, predvodio je tim koji je razvio i realizovao prvi aktivni egzoskelet za paraplegičare. Razvijen na IMP-u, u saradnji sa Klinikom za optopediju i finansiran od strane američke Nacionalne fondacije za nauku (engl. National Science Foundation; NSF), egzoskelet je bio mase 12 kilograma i omogućavao je uspešan hod nepokretnim osobama. Prva javna demonstracija rada je izvršena na simpozijumu u Dubrovniku 1972. godine. Egzoskelet je danas izložen u Politehničkom muzeju u Moskvi.[11][13][5]

U periodu 1977—1978. Vukobratović je bio vođa tima koji započeo prvu jugoslovensku generaciju industrijskih robota — UMS. Prvi model, UMS-1, oblika ljudske ruke, je bio i prvi industrijski humanoidni robot, a korišćen je u zemunskom Teleoptiku u testiranju termostata za automobilske motore.[5][14]

Sledeći pomak u rehabilitacionoj robotici Vukobratović je postigao 1980,[15] kada je njegov tim konstruisao aktivnu ortotičku ruku za distrofičare. U ispitivanju rada ruke učestvovala je Olivera Jandrić, tadašnja predsednica Udruženja distrofičara Beograda. Iako je od dvanaeste godine bolovala od teškog oblika distrofije ekstremiteta, već nakon nekoliko nedelja vežbi uspevala je da pomoću ortoze obavlja složene manipulativne zadatke poput šminkanja.[5][6]

Nagrade i priznanja

[uredi | uredi izvor]

Među priznanjima koja je profesor Vukobratović dobio su[2][16]:

Vidi još

[uredi | uredi izvor]

Reference

[uredi | uredi izvor]
  1. ^ Vukobratović, Miomir (2000). Hendrih, Katica (Stevanović), ur. „Belgrade school of robotics” (PDF). Facta Universitatis. Mechanics, Automatic Control and Robotics (na jeziku: (jezik: engleski)). Niš: University of Niš. 2 (10): 1349—1376. UDC 007.52(497.11)(045). Pristupljeno 14. 9. 2010. 
  2. ^ a b v g d đ „Član SANU, Miomir Vukobratović”. SANU. Pristupljeno 1. 7. 2019. 
  3. ^ I. Mićević (29. 12. 2009). „Roboti čuvaju i čiste”. Večernje novosti online. Pristupljeno 3. 9. 2010. „A učili smo od istog čoveka, od akademika Miomira Vukobratovića, pionira humanoidne robotike u svetu i osnivača, kako se u nauci zove, beogradske škole robotike...” 
  4. ^ a b v g d „Academician Dr. Miomir Vukobratović, Head and Founder” (na jeziku: (jezik: engleski)). Robotics Laboratory, Institute Mihailo Pupin. Arhivirano iz originala 07. 10. 2010. g. Pristupljeno 5. 9. 2010. 
  5. ^ a b v g d đ Švedić, Mira (15. 12. 2006). „Naše, a svetsko” (PDF). Odbrana, br. 30. Medija centar „Odbrana“. str. 8—11. Pristupljeno 9. 9. 2010. [mrtva veza]
  6. ^ a b v Lidija Tomić. „Prof. Miomir Vukobratović — humanoidna robotika”. Mreža kreativnih ljudi. Pristupljeno 3. 9. 2010. [mrtva veza]
  7. ^ Danijela Kljajić (04. 03. 2006). „Na prodaju i ljudi na struju”. Pregled. Pristupljeno 3. 9. 2010. [mrtva veza]
  8. ^ a b v g Vukobratović, Miomir (2004). Branislav Borovac. „Zero-moment point — Thirty five years of its life” (PDF). International Journal of Humanoid Robotics (na jeziku: (jezik: engleski)). World Scientific Publishing Company. 1 (1): 157—173. 
  9. ^ „Vukobratovič Miomir” (na jeziku: (jezik: ruski)). Rossiйskaя akademiя nauk. Pristupljeno 12. 12. 2010. 
  10. ^ „Academician Dr. Miomir Vukobratović, Head and Founder — Publications” (na jeziku: (jezik: engleski)). Robotics Laboratory, Institute Mihailo Pupin. Arhivirano iz originala 07. 10. 2010. g. Pristupljeno 9. 9. 2010. 
  11. ^ a b Stanko Stojiljković (2. 10. 2007). „Verovali ili ne — humanoidne robote izmislili Srbi”. Kockičicin iBlob. Arhivirano iz originala 09. 09. 2010. g. Pristupljeno 7. 9. 2010. 
  12. ^ Bezerra, Carlos André Dias (2004). „Biped robots: The state of art”. Ur.: Marco Ceccarelli. International Symposium on History of Machines and Mechanisms: Proceedings HMM2004 (na jeziku: (jezik: engleski)). Dordrecht: Kulwer Academic Publishers. str. 371—389. ISBN [[Posebno:BookSources/978-1-4020-2203-6 (HB). ISBN 978-1-4020-2204-3. (e-book)|978-1-4020-2203-6 (HB). [[Međunarodni standardni broj knjige|-{ISBN}-]] [[Special:BookSources/978-1-4020-2204-3|978-1-4020-2204-3]].[[Kategorija:Cite book]] (e-book)]] Proverite vrednost parametra |isbn=: invalid character (pomoć). Pristupljeno 7. 9. 2010. 
  13. ^ Bubnjević, Slobodan (19. 6. 2008). „Egzoskeleti: Robot na usluzi”. Vreme, br. 911. Vreme. Pristupljeno 9. 9. 2010. 
  14. ^ Hunt, V. Daniel (1983). „Yugoslavia”. Industrial Robotics Handbook (na jeziku: (jezik: engleski)) (Fourth Printing izd.). New York: Industrial Press. str. 326. ISBN 978-0-8311-1148-9. Pristupljeno 10. 9. 2010. 
  15. ^ „Istorijat Instituta „Mihajlo Pupin“”. Institut „Mihajlo Pupin“. Arhivirano iz originala 21. 04. 2010. g. Pristupljeno 10. 9. 2010. 
  16. ^ „Tiszteletbeli tagok” (na jeziku: (jezik: engleski)). Hungarian Academy of Engineering. Arhivirano iz originala 29. 9. 2010. g. Pristupljeno 5. septembra 2010.  Proverite vrednost paramet(a)ra za datum: |access-date= (pomoć)

Literatura

[uredi | uredi izvor]

Spoljašnje veze

[uredi | uredi izvor]
Preuzeto iz „https://sr.wikipedia.org/w/index.php?title=Миомир_Вукобратовић&oldid=28704039”